【机电一体化系统设计案例教学与实践】 机电一体化系统设计

机电一体化系统设计案例教学与实践

机电一体化系统设计案例教学与实践 ［摘要］机电一体化系统设计涉及机械、电子、控制、 信息等相关技术，各部分内容之间相对独立，课程自身的理 论体系不突出，缺乏整体感。在实施教学中，以实现各异技 术融合为目标，以实现闭环运动控制系统的伺服性能为出发 点，以系统接口设计为主线，以案例教学为教学手段将以上 教学内容有机结合，实施案例教学改革，可以加深学生对机 电一体化系统的理解，提高学生学习兴趣、自学能力和创新 能力。

［关键词］机电一体化系统设计；
案例教学；
学习兴趣；

创新能力 当前我国正在实施《中国制造2025》规划，这对我国工 程教育特别是机械工程教育提出了更高的要求，机械装备制 造企业迫切需要具备机、电、控制、信息处理等多学科融合 的机电装备设计制造复合型人才。机电一体化系统设计是机 械设计制造及其自动化专业的一门重要专业课，它涉及机械 技术、电工电子技术、自动控制技术、检测技术、计算机信 息处理技术等相关技术，是该专业所有专业课中工程性、实 践性、综合性最强的一门课程，该课程后续的教学环节为毕 业设计。机电一体化系统设计课程的任务是在先修课程的基 础上，从系统工程观点出发，综合运用各种专业知识，分析 机电一体化产品的各组成要素之间的关系，实现机电系统要 求的功能。因此，该课程对于学生全面了解和掌握所修其他课程的联系，建立机电一体化的系统思维体系，培养综合运 用专业知识的能力，具有重要的作用。机电一体化系统设计 的教学内容包括机械系统设计、传感器测试、电机与驱动、 微机原理与接口、微型计算机控制等内容。各部分内容之间 相对独立，课程自身的理论体系不突出，缺乏整体感。另外 这些教学内容中的有些内容在先修课程机械原理、机械设计、 数控技术与数控机床、机械工程测试技术、微机原理与接口、 单片机原理与接口、微型控制技术等课程中均有所涉及，极 易造成教学内容的重复，给学生一种重复教学的感觉，从而 降低学生对本门课程的兴趣。针对上述问题，我校在实施机 电一体化系统设计教学中，以实现机械、电子、控制、信息 等各异技术融合为目标，以实现闭环运动控制系统的伺服性 能为出发点，以系统接口设计为主线，以案例教学为教学手 段将以上教学内容有机结合，实施案例教学改革。[1][2][3] 一、绪论教学案例设计 绪论部分是机电一体化系统设计课程的关键部分，该部 分对于学生理解本门的课程的特点和体系结构具有重要的 作用，该部分主要突出机电一体化系统的特点、组成、设计 方法以及接口等。在教学过程中，我们首先对数控车床与非 数控车床两个案例在结构、功能、优缺点上进行对比，机电 设备与非机电设备的区别在于增加了大脑“控制器”和神经 “传感检测单元”，从而提高了设备的自动化程度、精度和 效率等。通过数控机床、机器人、AGV小车、数控雕刻机等案例介绍机电一体化系统的组成部分及各组成部分的功能， 强调控制器和传感检测单元在机电一体化系统中的作用。另 外在讲解这部分内容时，突出机电一体化系统各组成部分之 间的接口连接，通过机械接口（联轴器、传动机构等）、电 子电气接口（A/D、D/A、放大器、光电耦合器）、通信接口 （232串行口、USB、以太网接口等）、软件协议接口（TCP/IP 协议、USB协议等）等案例，讲解接口在机电一体化系统中 运动、能量、信息传输变换中的作用，强调机电一体化系统 通过接口将各异技术集成在一起，形成特定的功能。在机电 一体化技术方向方面，主要强调当前“机械功能电子化，电 子功能软件化”的发展趋势，通过伺服电机变速代替变速箱， 无刷直流电机代替传统电刷直流电机，电子表代替机械表， 电子秤代替机械秤，高能束加工代替刀具切削加工等案例讲 解机械功能电子化的发展趋势及带来的优势。通过软件PID 控制算法代替硬件PID控制器，可编程控制器PLC代替逻辑继 电器电路，可编程逻辑阵列FPGA代替专用芯片等案例讲解硬 件功能软件化的趋势及优势。通过以上案例，让学生深刻认 识机电一体化技术的发展方向及带来的优点。在绪论部分实 施案例教学，可以避免相关知识点的填鸭式和说教式教学， 使学生对机电一体化系统设计这门课程有一个系统的认识， 强化了学生对机电一体化系统组成、功能、设计方法等知识 点的认识。

二、机械系统教学案例设计由于教学对象是机械专业的大四学生，多数学生一看到 “机械系统设计”这个标题就感觉这部分没有新的内容，认 为该部分内容是机械设计课程内容的重复，甚至认为这部分 内容非常简单，没有必要在课堂上讲。恰恰相反，机械系统 设计是机电一体系统设计中最为关键的一部分。因此，在开 始讲解这部分内容前，应该首先点明机电一体机械系统设计 与普通机械设计的区别，提高学生对该部分内容的兴趣。在 课堂教学中，该部分首先通过如图1所示的机械一体化系统 中典型的闭环控制系统，说明机电一体化产品中的机械系统 与非机电一体化产品中的机械系统最大的区别在于：机电一 体化产品中的机械系统是微型计算机控制的闭环系统的组 成部分，因此在进行机械系统设计时必须要考虑机械系统的 结构参数（惯性、刚度、摩擦、阻尼、传动间隙、固有频率） 对闭环系统伺服性能（快速性、稳定性、准确性）的影响。

基于这一区别，展开讲解机械系统的结构参数对闭环系统伺 服性能的影响，以及如何从机械系统设计的角度提高整个闭 环系统的性能。机械系统设计部分的另外一个重要内容是传 动机构设计，通过齿轮传动案例中的间隙、刚度等对伺服性 能的影响，说明在机电一体化系统中应该尽可能缩短传动链， 提高闭环伺服系统的性能，并以伺服电机变速代替传动机构 变速、直线电机、力矩电机、电主轴等作为缩短传动链的案 例；
只有当电机与负载不能匹配的时候才考虑使用传动链进 行力矩、速度、转动惯量的转换。齿轮传动链设计部分包括最佳传动比的选择、传动级数的选择、传动比的分配等，这 三部分内容的讲解都围绕提高伺服性能为根本目标，重点讲 解最小转动惯量原则、输出轴转角误差最小原则分配传动比。

为了区别机械设计，本部分除重点讲解齿轮传动链设计外， 还通过数控机床旋转进给工作台、A/C轴双摆角铣头、机器 人关节减速器等案例讲解了双导程蜗杆蜗轮传动结构、谐波 减速器、RV减速器的各自原理以及在机电一体化系统中的应 用。

三、计算机测控系统教学案例设计 计算机测量控制系统是机电一体化系统的核心，它负责 采集机械部件的运动信息，并与给定值比较，生成运动控制 指令。该部分的教学内容在机械工程测试技术、数控技术与 数控机床、单片机原理与接口、微机控制技术等课程中均有 涉及，因此，在本课程教学中将传感器、伺服电机、工业控 制机结合起来，以工业控制机为中心，以接口为桥梁，将相 关内容通过案例整合在一起。首先简单介绍增量式旋转编码 器、光栅、感应同步器等位移测量传感器的位移测量和辨向 原理，由于上述传感器直接输出相位相差90度的正弦信号， 因此随后重点讲解传感器的接口电路如何对正弦信号处理 获得相位相差90度方波信号，以及如何完成变相细分等功能。

在控制电机部分，重点介绍了步进、直流、交流电机的功率 驱动电路，如斩波恒流功放电路、PWM原理、SP－WM原理等， 比较了三种电机在扭矩和功率输出特性上的不同点。最后以8051单片机为处理器，使用Proteus软件设计了教学案例 [4][5]，涉及位移传感器测量接口电路和D/A转换接口电路， PID数字控制等知识点。

四、机电一体化系统教学案例设计 机电一体化系统是一个机械、电子、控制、信息等各异 技术相融合的系统，在机电一体化系统设计课程的最后一章， 以电脑刺绣机为设计实例，通过对这一典型机电一体化系统 的设计过程，使学生能够根据设计需求综合应用机械系统设 计、传感器测试、电机与驱动、微机原理与接口、微型计算 机控制等各方面知识来设计一个机电一体化的系统。如图2 所示，刺绣工艺的动作包括绣框在x、y两个方向的直线往复 运动和绣针在z方向的连续上下往复直线运动，通过这两类 运动的配合和刺料机构的作用形成线迹，绣框在x、y两个方 向的移动距离决定了线迹的长度和方向，绣品由线迹的集合 构成。绣针在织物上方时，绣框沿x、y两个方向移动到指定 的位置，当绣针自上而下落到织物表面时，绣框停止移动， 在刺料机构的作用下即完成一针线迹的动作。根据机电一体 化系统的几个功能要素，电脑刺绣机由微机控制系统（控制 与信息处理单元）、移框步进电动机及主轴电动机（驱动与 执行单元）、x、y、z三个方向的传动机构及刺料机构（机 械传动单元）、针杆位置传感器（传感检测单元）、220V单 相交流电源（动力单元）、机架（机械结构单元）以及各部 分之间的接口组成。由刺绣打版机输出的刺绣花样数据保存在电脑刺绣机的EPROM或磁盘中，电脑刺绣机的工作过程如 下：控制微机启动主轴运转，由刺料机构带动旋梭和针杆运 动，微机从刺绣花样数据文件中顺序读取每一针的x、y相对 位移坐标，根据坐标数据通过两个电机的协调运转驱动绣框 在平面内进行移动，微机通过读取针杆位置检测器的信号使 绣框的平面移动与刺料机构的运动相互配合。电脑刺绣机设 计参数的计算主要包括x、y、z三个方向运动件的运动参数 和动力参数的计算、结构参数计算以及品质参数、环境参数 和界面参数的确定。运动参数计算主要包括主轴转速范围的 确定、绣框位移计算、绣框位移与主轴转动的运动配合、绣 框运动速度计算、主轴转速计算、x、y步进电动机工作频率 及传动比计算、移框加速度计算等；
动力参数计算主要包括 刺料机构驱动功率计算、移框步进电动机驱动力矩计算等；

结构参数计算主要指刺绣机工作台面的长、宽、高三个方向 尺寸的计算及机头头距的计算；
品质参数主要包括系统可靠 性、传动精度等；
环境参数包括工作电压、环境温度、环境 湿度等；
界面参数则用于表征机器的人―机对话方式和功能。

系统各部分之间通过接口进行连接，主要的接口包括微机系 统前向通道与各传感器模块的接口以及微机系统后向通道 与各功率驱动模块的接口，各接口通过采用光电隔离技术防 止外部模块对微机系统的回馈干扰以及防止强电信号对微 机电源的干扰。尽管电脑刺绣机由微机对刺绣工艺实行全面 控制，但刺绣过程会出现断线、断针等随机因素。为保证刺绣工艺的准确进行，系统必须对针杆位置、绣线通断状况、 绣框极限位置进行实时检测，因此，系统必须包含绣针布上 布下位置检测、针杆最高位置检测、断线检测、绣框越界检 测等传感检测模块。各传感器模块与微机系统前向通道之间 需要进行接口设计，另外，微机系统后向通道与电机驱动模 块之间也需要进行接口设计。微机控制系统是电脑刺绣机系 统的核心，根据用户要求和工艺分析，控制微机除完成用户 的基本要求外，还应具备花样存储与选择功能、记忆功能、 工作状态显示功能、各种进退针功能等功能。微机控制系统 设计除满足上述设计要求外，还应对控制微机的软硬组成方 案进行初步设计。

五、结束语 针对机电一体化系统设计课程工程性、实践性、综合性 最强的特点，围绕机械一体化闭环伺服系统的各组成要素， 实施案例教学，通过典型案例实现理论教学和实践教学相结 合的教学方法，不但加深了学生对机电一体化系统的理解， 而且提高了学生学习兴趣、自学能力和创新能力，取得了良 好的教学效果。

［参考文献］ ［1］杨普国，孙佘一，陈俊.项目式案例教学方法的研 究与实践［J］.昆明冶金高等专科学校学报，2011（5）：
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